Selon des découvertes archéologiques, la région où se trouve le Liechtenstein aurait été habitée depuis le quatrième millénaire avant notre ère. L'histoire commence seulement en l'an 15 avant notre ère, alors que le territoire actuel appelé la Rhétie devint une province romaine (la Raetia Prima). Sa population s'est alors christianisée et romanisée.

Toutefois au Ve siècle, une population germanique, les Alamans, prirent d'assaut cette partie de l'Empire romain et se mêlèrent à la population locale qui se germanisa. La germanisation se poursuivit jusqu'au XIIe siècle. Sous le règne de Charlemagne, l'ancienne province romaine de la Rhétie devint un comté : le comté de Vaduz.

En 1342, les comtes von Werdenberg-Sargans de Vaduz obtinrent l'érection du comté de Vaduz en possession immédiate du Saint Empire romain germanique, ce qui jeta les bases de la souveraineté politique conservée jusqu'à nos jours. Plus tard, le Barons von Brandis qui succéda aux comtes von Werdenberg-Sargans, hérita de la seigneurie de Schellenberg, la partie ouest du Liechtenstein actuel, et fixa ainsi les frontières de la principauté moderne.

En 1699, le prince Hans Adam I, un autrichien de la famille de Liechtenstein, acquit la seigneurerie de Schellenberg, puis le comté de Vaduz en 1712. En 1719, l'empereur germanique Charles VI unifia les deux territoires et les éleva au rang de « principauté d'Empire » sous le nom de Liechtenstein. Compte tenu de sa situation géographique, le pays a longtemps été un allié politique de la monarchie autrichienne.

En 1799, le Liechtenstein fut touché par les guerres napoléoniennes. En 1806, Napoléon créa la Confédération du Rhin (1808-1815), à laquelle il incorpora le Liechtenstein. Au Congrès de Vienne (1814 - 1815), le Liechtenstein devint membre de la nouvelle Confédération germanique (1815-1866).

En 1862, le Liechtenstein devint un Etat indépendant lorsque le prince Johann II promulgua une constitution instaurant une monarchie constitutionnelle. Cette période fut marquée par le début de l'industrialisation du Liechtenstein. Au début du 20e s., le Liechtenstein améliora ses infrastructures, alors que le tourisme commença à se développer, mais de nombreux citoyens quittèrent le pays pour trouver du travail à l'étranger. Le pays demeura lié à l'Autriche par une union douanière qui cessa en 1919.
La Première Guerre Mondiale entraîna un ralentissement prononcé du développement économique; afin d'enrayer ce mouvement, un traité d'union fut conclu avec la Suisse en 1924 pour des questions monétaires, postales et douanières.

Après la Seconde Guerre Mondiale, la principauté connut une croissance économique prospère, qui s'accompagna d'une amélioration constante des institutions sociales et culturelles. D'ailleurs, le Liechtenstein joue un rôle croissant dans le domaine de la politique étrangère et a adhéré à plusieurs organisations internationales majeures. L'accession au trône du prince Hans Adam II en 1984 marqua la volonté du Liechtenstein de s'ouvrir au monde et de quitter l'orbite helvétique.